요선정은 수주면 무릉리에 위치하고 있는 정자로, 앞에는 맑은 물이 흐르는 계곡이 있고, 강기슭 큰 반석 위에는 요선암이라 새긴 刻字(각자)가 있다. 요선정은 불교 전성기인 통일신라시대 철감국사 도윤과 징효대사가 이곳에서 그리 멀지 않은 사자산 기슭에 흥령선원을 개원하고 자주 이곳에 와서 포교를 하던 곳으로 그 당시 작은 암자가 있던 곳이라 한다. 또한 징효대사가 이곳에서 열반했을 때에는 1천여 개의 사리가 나왔다는 불교와 인연이 깊은 곳이다. 지금도 정자 주변에는 마애여래좌상과 작은 석탑 1기가 남아있다. 요선정 앞에는 치악산에서 흐른 물이 옛 흥녕선원지 앞을 지나는 법흥천과 합류하여 맑은 계곡을 형성하고, 깊은 물이 흐르는 강바닥에는 물에 씻긴 큰 바위들이 넓게 깔려있어 아름다운 계곡을 이루고 있다. 강기슭 반석 위에는 요선암이란 글씨가 새겨져 있어, 이곳을 요선암이라 부르고 있다. 이 글씨는 조선시대 시인이며 서예가인 양봉래(楊蓬來)가 평창군수 시절 선녀들과 함께 이곳에 와 일대의 경관을 즐기다가 새겨놓은 글씨라 전해오고 있다. 邀僊(요선) 또는 邀仙(요선)이라 쓴 글씨의 뜻은 신선을 맞이한다는 뜻을 지니고 있다.